Off the top of my head, just like that... Maybe I'll miss things but, the most important thing to know, I think, is that you shouldn't use "qui" after a preposition if you're talking about a thing. "Le livre avec qui je t'ai tapé sur la tête" sounds ludicrous because it sounds, indeed, as if the book were somehow a person.
Other than that, they're often interchangeable, though lequel will sound rather more formal in some contexts; e.g. "Cicéron, lequel fut, de l'avis de tous, le plus grand des orateurs romains..." sounds like something you might read in a book or hear in a formal speech, whereas "Cicéron, qui fut..." sounds a tad more everyday (though the rest of the wording is still kind of formal).
My textbook says that:
LEQUEL ET LAQUELLE... s'utilisent en général après une préposition:
Je travaille
sur un grand bureau.
Le bureau
sur lequel je travaille est grand.
AUQUEL ET AUXQUELS, sont des relatifs contractés avec
à:
J'ai pensé à un cadeau pour Max.
Quel est le cadeau auquel tu as pensé?
DUQUEL ET DESQUELS, sont des relatifs contractés avec
de associé à une préposition ( ex: à côté de, à cause de)
J'habite près d'un musée.
Le musée près duquel j'habite est le musée Guimet.
Qui, que et donc je les vois trés claires:
QUI: reprend le sujet (personne ou chose) du verbe qui suit:
La femme qui passe porte une robe qui brille.
QUE: reprend le complément d'objet (personne ou chose) du verbe qui suit:
La femme que je regarde porte une robe que j'adore.
J'ajoute un peu de grammaire ici pour aider à Callaina.